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无刷直流电机具有效率高、调速性能好等诸多优点,在运动控制领域中得到了广泛的应用,其控制技术已相对成熟,但对于如何抑制无刷直流电机的转矩脉动以及进一步提高控制系统的稳定性和动态响应,实现高性能的控制仍是研究热点之一。本文在查阅大量国内外文献的基础上,分析了无刷直流电机的特点、工作原理和数学模型,讨论了无刷直流电机转矩脉动产生的主要原因和抑制方法,并着重对电流换相引起的转矩脉动进行了数学推导。通过导出的转矩脉动与相关物理量的关系式,分析了四种典型的PWM调制方式对换相转矩脉动大小的影响。从硬件