【摘 要】
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目前的无人车检验方法主要是将车辆放在特定的试验路段进行检测,这样的检测需要具有一定空间的场地,并且耗费大量的人力、物力和时间。由于上述受限性,无人车测试开始采用整车在环测试的方式。本文构建了与无人车整车在环测试平台相匹配的虚拟交通场景,用来检测无人车能否识别周边环境并做出反应。虚拟交通场景开发平台为Unity3D。场景中交通模型使用3ds Max建模,并配上相应的脚本使模型具有运动效果。在建模出交
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目前的无人车检验方法主要是将车辆放在特定的试验路段进行检测,这样的检测需要具有一定空间的场地,并且耗费大量的人力、物力和时间。由于上述受限性,无人车测试开始采用整车在环测试的方式。本文构建了与无人车整车在环测试平台相匹配的虚拟交通场景,用来检测无人车能否识别周边环境并做出反应。虚拟交通场景开发平台为Unity3D。场景中交通模型使用3ds Max建模,并配上相应的脚本使模型具有运动效果。在建模出交通元素的基础上,构建出一种以配置语言描述生成虚拟交通场景的方式,通过加载不同的配置文件而生成相应的交通场景。该方法在基于虚拟现实的无人车整车在环测试中,不仅能够避免在大量基本测试场景中使虚拟无人车多次与台架通信这样复杂沉重的工作并且可以更加自由地构建测试者想要的交通环境。目前整车在环测试台架的场景基本是通过仿真真实的测试场地来进行,但缺少交通标示牌测试,交通信号灯测试,还有一些突发状况,如行人的突然冲入,其他车辆的行驶,非机动车行驶等。通过简单直接的方式生成测试者想要的交通场景对无人车测试场景来说是必不可少的。本文研究内容主要包括以下几个方面:1、交通元素的总体框架及实现。对各个交通元素应具有的功能进行分析,对真实世界交通元素的运动方式或动作方式进行观察。通过3ds Max构建出车辆、自行车、行人、信号灯、标志牌等交通模型,模型的运动和动作通过Unity3D的组件和脚本的代码实现。2、通过配置文件的描述实现道路的自动构建。道路是交通场景中最基本的元素之一,通过可选择配置文件的方式生成相应道路(直线、弧形、交叉路口等)。道路插件的API获取配置文件描述的道路信息,实现道路的自动生成。道路为交通场景提供了最基本的支撑。3、通过配置文件的描述实现虚拟交通场景中动态元素的仿真。通过配置文件对场景元素进行标注,将交通元素的位置、运动航向点、模型朝向及运动参数等信息传递给交通模型的脚本,交通元素的脚本通过读取配置文件的信息,使模型出现在相应位置并进行相应的运动。本文提出了配置语言描述构建虚拟交通场景,通过选择配置文件生成对应的道路和交通元素。对于构建交通元素单一的基本测试场景,通过选择界面与读取配置文件的函数相关联的方式,实现通过选择界面,触发交通模型中的脚本读取配置文件,在场景中生成该模型,对控制模型运动的函数进行判定,实现通过选择界面的运动状态,使交通模型进行相应的运动。道路的配置文件采用OpenDRIVE规范,交通模型的配置文件参考OpenSCENARIO规范。
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