【摘 要】
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阀控液压缸伺服系统常采用对称阀控制非对称液压缸,这是因为对称阀加工相对简单,而非对称缸具有结构简单、占用空间少、承载能力较大等优点.但由于系统中采用对称阀控制非对
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阀控液压缸伺服系统常采用对称阀控制非对称液压缸,这是因为对称阀加工相对简单,而非对称缸具有结构简单、占用空间少、承载能力较大等优点.但由于系统中采用对称阀控制非对称缸而造成整个系统的不匹配,导致系统正反两个方向的动态性能不对称.该文拟采用自适应控制方法对系统进行控制,使其输出满足系统的性能要求.该文首先对系统进行建模分析,进一步建立系统的非线性动态模型.对此模型应用传统控制方法进行稳定性校正后,仿真分析其动态性能.仿真结果表明:稳定系统的阶跃响应曲线在正反两个方向上的动态性能是不对称的,主要表现在超调量、上升时间、调整时间三个方面,还伴随有负压现象,另外系统的正弦响应还存在相位滞后和幅值衰减现象.根据仿真结果设计自适应控制器重新对系统进行控制.自适应控制器的设计采用模型参考自适应控制方法.在此应用两种控制器来控制系统,一种是三阶控制器;另一种是用一阶控制器(假设被控系统为一阶系统).其中后者是采用参考模型δ脉冲传递函数G<,m>(δ)=1作为参考模型,用辨识参数代替未知参数,采用最小二乘法的参数调节规律.使系统的输出与规范输入具有完全一致的动态特性.通过仿真研究,说明采用自适应控制器对系统进行控制后,不仅使系统达到稳定,同时系统具有良好的跟踪能力和复现能力;系统正反两个方向的动态特性对称;有效地消除了模型化误差的影响,满足了系统的性能要求.
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