【摘 要】
：
本论文对仿人形机器手进行了开发与研究,充分考虑残疾人的实际情况,依据人体工程学标准的结构特点和工作空间等要求,完成了对关节牵拉式仿人形机器手的整体选型设计和传动方
论文部分内容阅读
本论文对仿人形机器手进行了开发与研究,充分考虑残疾人的实际情况,依据人体工程学标准的结构特点和工作空间等要求,完成了对关节牵拉式仿人形机器手的整体选型设计和传动方案设计,采用牵拉式结构使各手指关节活动灵活,并增加了手臂的工作范围,提高了灵活性,最终实现了尺寸紧凑,功能满足残疾人的基本生活需求的仿人形机器手。首先根据人体工程学标准设计了机械手的整体结构、各个关节的运动以及驱动方式。对关键部件进行了优化设计,应用ADAMS机械仿真软件,建立了柔性牵拉绳模型,并进行了仿真,解决了结构设计不合理的部分,避免了运动不确定问题,给实际物理样机的制作提供了技术支持；其次,运用优化设计理论对机器手抓握模型进行了优化设计,优化了抓握力矩,在满足抓握力的前提下,达到了较小力矩下抓握的目的,借助ADAMS设计了抓握模型,根据抓握力的趋势可以判断,该机器手在可以稳定抓取物体；最后借助MATLAB/simulink下面的simMechanics机械系统仿真模块,对机器手进行了抽象为杆件模型,该模型可以直接调用simulink的各种控制信号源为驱动信号,使机械系统与控制系统的有机结合。
其他文献
青少年学生正处于思维发展的关键时期,在日常教学中渗透思维的训练和培养很有必要。批判性思维在国外早已有研究和发展,但引入到我国的具体教学中则比较晚,而应用到语文教学
大肠癌包括结肠癌和直肠癌,是最常见的消化道恶性肿瘤之一。在西方国家它是癌症引发死亡的“第三大杀手”,在我国大肠癌的发病率居各种消化道肿瘤的第2位,且发病率呈逐年上升
声纳发射机是主动声呐设备中的重要组成部分,不同的系统对发射机有不同的要求。论文主要探讨一种具有一定线性的大动态范围的功率放大器。文中讨论了各类功率放大器及PWM调制
电子商务是目前市场营销领域最热门的词语之一,目前电子商务这种模式层出不穷,应用领域不断广泛,越来越多的被各类型、行业和规模的企业应用实践,但是中小型电子元器件贸易企
当前自然环境日渐恶化,全球各个国家都逐步重视环境保护工作,同样对汽车的排放物要求也日趋严格。在国内共轨系统没有完全掌握的情况下,应该开发其取代产品。然而传统机械燃
检察委员会制度是和我国的国情联系密切的制度,是有中国特色的民主制度理念在检察制度建设中的折射。我国检察委员会制度的主要任务为以民主集中制的原则为基础,对重大案件以
后现代主义视野下强调对教育情境中个体成长经历的关注,相应的结果多以定(质)性的研究呈现,自我人种志作为其中的一种方式,特点在于研究者本人即是研究的对象和参与者,强调通
为了解猫泛白细胞减少症病毒（FPLV）、犬细小病毒（CPV）、水貂肠炎病毒（MEV）氨基酸遗传演化规律，探索细小病毒在不同种属动物间跨种传播过程中病毒蛋白氨基酸差异特点以及毒株流行病学
服装中的"线",包含轮廓线、结构线等各种线条,"线"是最直接的可以传达服装设计语境的元素。通过外轮廓、内结构线型的传达,能够有效的体现出服装的功能性,准确的表达出设计师
<正>籽用西葫芦是一种专门收籽的葫芦科作物,葫芦籽有带壳和无壳之分,西葫芦籽果实中维生素C、葫芦卜素、钾、磷含量丰富,是优良的保健食品;由于内含西葫芦籽油、西葫芦籽精