【摘 要】
：
国民汽车保有量快速增长,交通事故随之频发,交通安全问题日益严峻。车辆主动安全技术成为了一项重要的研究课题,ADAS(高级辅助驾驶系统)是实现汽车主动安全的关键,而车道线偏离预警是ADAS的重要功能。本文面向辅助驾驶系统,基于机器视觉和机械设计等知识背景,在车道偏离预警系统的硬件结构和软件算法上进行了系统地分析。对相机标定、车道线检测和跟踪以及偏离预警策略上进行了深入地研究,为汽车主动安全和无人驾驶
论文部分内容阅读
国民汽车保有量快速增长,交通事故随之频发,交通安全问题日益严峻。车辆主动安全技术成为了一项重要的研究课题,ADAS(高级辅助驾驶系统)是实现汽车主动安全的关键,而车道线偏离预警是ADAS的重要功能。本文面向辅助驾驶系统,基于机器视觉和机械设计等知识背景,在车道偏离预警系统的硬件结构和软件算法上进行了系统地分析。对相机标定、车道线检测和跟踪以及偏离预警策略上进行了深入地研究,为汽车主动安全和无人驾驶提供理论和技术支持。本文的研究首先从硬件系统出发,采用车载单目相机实时采集车辆前方的道路图像,根据系统需求对相机进行选型,并在保证成像质量的工艺要求上,设计了相机的主要结构。然后在软件算法部分上,研究了车载相机内部参数和外部参数的标定方法。采用静态平面靶标对相机内参进行标定。根据透视投影原理、小孔成像模型,提出了一种利用消失点和车道线几何特征的车载相机外参标定方法。该方法可以在车辆行驶过程中实时对相机的外参进行估计和修正,从而能够适应路面颠簸或车辆载重变化导致相机外参改变的情况,避免了传统标定方法的复杂流程。车道线检测与跟踪是车道偏离预警的关键技术。针对复杂的道路工况以及系统实时性的需求,提出了一种基于边缘特征点聚类的车道线检测方法。根据车道线边缘梯度和灰度的分布特征提取边缘特征点,然后依据车道线的连续性和特征点梯度方向的一致性进行聚类,并通过衡量各区域之间的相似度进行区域聚类。选出最优类进行RANSAC直线拟合,根据拟合结果和卡尔曼滤波动态预测检测区域,实现对车道线的快速检测和准确跟踪。分析了常用的车道偏离预警决策模型的各自特点,基于驾驶员驾驶行为和车辆运动趋势,提出了 ETLC决策模型,该模型引入横向偏移加速度,实现更为准确的预警,有效地减少误报率。最后在搭建的仿真平台和实际道路上对上述方法进行实验,实验结果表明,该系统满足ISO 17361的要求,对辅助驾驶系统的工程化和产品化具有重要意义。
其他文献
<正>2007年10月至2010年5月,笔者先后用季德胜蛇药片加白醋外敷治疗急性痛风性关节炎,并配合适当的护理,取得了良好的疗效,现报告如下。1资料与方法1.1一般资料:我院2007年10
目的了解患有乳腺癌的女性群体的特质情绪智力和癌症复发恐惧,还有生活质量的当代研究状况及可能影响上述状况的相关因素,分析乳腺癌患者特质情绪智力、癌症复发恐惧、以及生活质量的关系,构建三者之间的结构方程模型,为开展针对性的干预提高患者特质情绪智力,以降低其癌症复发恐惧、改善其生活质量提供方向和理论基础。方法选取2018年12月至2019年9月期间在山东省两所三级甲等医院甲状腺乳腺外科和肿瘤科的乳腺癌患
目的：总结对先天性尿道憩室的诊治经验。方法：回顾性分析６例本病患儿的临床资料。结果：除１例憩室造口者术后形成尿瘘，经二次尿瘘修补术治愈之外，其余５例均一期行憩室切除加尿道修补术
成都城内许多名胜古迹与三国传说有关,昭烈庙便是其中之一。昭烈庙即武侯祠。位于成都南郊,占地约60亩。远望,红墙环绕,墙内古柏苍苍,遮天蔽日,令人立刻就想到唐代大诗人杜甫
目的探讨中药熏蒸配合玻璃酸钠治疗膝骨性关节炎的临床疗效。方法 120例膝骨性关节炎患者随机分为治疗组60例和对照组60例,治疗组给予中药熏蒸,1次/d,二十次一疗程,并配合玻
开展多元文化服务是图书馆未来的发展趋势。在我国现代化建设进程中，少数民族地区多元文化发展趋势日益明显，少数民族文化传承面临危机。少数民族地区图书馆担负着保存少数民族
走过南北湖中湖塘,顺着弯曲的山道向西行走十几分钟,就能见到一座雄伟多姿的石城矗立于南木山与北木山之间的谭仙岭上。石城青砖碧瓦,箭楼粉墙红柱。石城周围树木成荫,鸟语啾
随着我国经济的发展,科技的进步,社会对人才的质量要求不断提高,如何提升人才培养质量以适应社会需求一直是我国高校关注的问题。应用型本科人才是高等教育由精英化向大众化
北固山位于江苏镇江市区东北,长江之滨,横枕大江,石壁嵯峨,山势险峻,有"京口第一山"之称。北固山上古迹不少,多与三国传说有关,如刘备招亲的"甘露寺"、孙权与刘备赛马的"溜马
折叠自行车你也许看过，但是这么复杂的自行车你看过吗？真不知道这是哪个天才设计师的杰作。看样子没点儿耍杂技的天分要想驯服这款自行车也不是一件轻易的事情，似乎我们要躺在上