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近距空战中,无人机的机动能力尤为重要,随着所执行任务难度的日益提升,对机动性的需求也越来越迫切。飞翼布局无人机以其优越的气动特性、隐身性能和机动性能,在军事领域具有极强的战略价值和应用前景。本文以某型飞翼布局无人机为研究对象,设计了控制品质良好的机动飞行控制器,控制无人机完成了多个典型机动飞行动作。论文首先建立了无人机的六自由度模型,进行了性能分析,并根据不足之处提出了改进方法,同时分析了机动飞行中出现的运动耦合、惯性耦合非线性特性。然后,针对八个机动科目进行了详细的分析,从中提取出多个纵向机动模态与横航向机动模态,并利用纵横向机动模态,设计了控制策略,来组合得到每个机动科目。接下来,根据纵横向机动模态所需的控制器,给出了机动控制器的控制方框图。针对模型中存在的确定性非线性耦合量,提出了基于动力学模型的解耦补偿控制方法予以抵消。针对样例飞翼无人机纵向阻尼不足、航向静不稳定的问题,设计了俯仰阻尼器与横航向增稳控制律。为了避免控制器频繁切换带来的扰动,内回路统一以角速率作为被控变量,基于非线性耦合量抵消后的模型,设计了主辅结构控制律。其中,主控制律为鲁棒伺服LQR控制,用来保证系统鲁棒性,辅控制律为模型参考自适应控制,用来抑制参数不确定性带来的扰动。外回路则采用PID控制器,利用根轨迹法进行参数设计,并从多方面验证了控制器的适用性。最后,在Matlab下搭建了数值仿真环境,对以上分析的八个机动科目进行仿真,验证控制策略与控制律的正确性和有效性。仿真结果表明,系统存在内部参数不确定性与外部扰动时,机动控制器仍然能够控制无人机稳定、准确地完成指定机动动作,具有较好的鲁棒性,满足机动飞行控制要求。