【摘 要】
：
作为高科技集中体现的移动机器人通常由多个系统组成,在这些系统中,最基本的系统便是运动系统.该文以为移动机器人导航系统的研究提供一个结构合理、性能优越的平台为目的,对
论文部分内容阅读
作为高科技集中体现的移动机器人通常由多个系统组成,在这些系统中,最基本的系统便是运动系统.该文以为移动机器人导航系统的研究提供一个结构合理、性能优越的平台为目的,对移动机器人运动系统的设计、动力学及其控制做了深入的研究.在机器人的整体设计中,重点介绍了作为运动系统重要组成部分的行驶机构的设计.差分机构的应用、电机安装的卸荷机构、轮内驱动和各轮独立转向是该移动机器人行驶机构设计的重要特点.动力学分析中,首先在对移动机器人行驶阻力进行分析的基础上,应用动力学中的功率方程得出了移动机器人的行驶方程式,为驱动电机的选择提供了理论依据.该文重点对前轮控制转向时系统的动力学进行了分析.在分析前轮控制转向系统动力学时,首先根据所建立的移动机器人的二自由度模型得出其运动微分方程,在此基础上对前轮角阶跃输入下机器人的稳态响应、瞬态响应及横摆角速度频率响应进行了分析,分析过程中对所设计机器人的稳态横摆角速度增益、横摆角速度瞬态响应以及横摆角速度频率特性进行了仿真,仿真结果验证了机器人设计的合理性.分析四轮控制转向系统动力学时,提出了一种简单的控制方案.应用网络对电机进行控制是该机器人运动控制的一个重要特点.工业控制机、RS-232多路器、直流电机运动控制器组成了机器人的运动控制网络,工控机通过串口向电机运动控制器发送指令控制电机的转动,驱动电机与转向电机的转动组合实现了机器人的各种运动形式.机器人的运动实验获得了满意的结果.
其他文献
近年来,冀中能源机械装备集团石家庄工业泵厂有限公司面对宏观经济增速放缓、市场持续低迷等重大挑战与考验,企业抢抓机遇,一路攻坚克难,一路劈波斩浪,始终保持了强劲的发展
研究证实，超声振动可以减小接触表面间的摩擦，不仅如此，超声波振动表面所具有的声悬浮与动压润滑能力，也已被研究证实并获得了实际应用。近年来，超声波技术的发展及其与压电技术的相结合不断地开辟出新的应用领域。以超声振动利用为特征的压电超声技术得到快速发展，超声波的生成与转换变得容易且结构简单，正是在这一基础之上，本研究课题旨在利用超声波振动来构造一种新型的轴承——超声波悬浮轴承，这也是对超声振动具有悬浮
矫直机作为板材轧制生产线上的重要辅助设备，是保证板带材平直度、消除残余应力或使残余应力重新分布的重要设备，直接决定着产品的生产率、平直度精度、应力消除程度以及交货质
CW250系列柴油机，是重庆潍柴在吸收了国内外同类机型先进技术的基础上，自主研发、设计、制造的新型柴油机，主要用于船舶、发电等。随着该系列柴油机性能的不断提高，获得越来越多
本文所讨论的是一个基于二维工程图纸的计算机辅助产品几何质量检测系统,它以计算机辅助设计的图形作为产品加工几何质量评判依据,以三坐标测量机为检测工具.系统通过数据交
我国已全面启动了智能电网发展战略现，作为智能电网发电环节的重要组成部分，水力发电进行智能建设和改造，进一步提高运营管理和自动化水平，是配合国家智能电网建设战略发展的必然
党日活动是加强党员理念、信念,提升党员的政治素质的重要手段.同时党日活动的开展还有规范基层党组织生活,推进基层党建活动建设等作用,但是现阶段的基层党组织党日活动还存
本文在论述机加工轴类零件测量技术对产品质量影响的基础上，阐明了公差测量技术的重要性及研制公差测量仪的重要意义。针对目前突出的大尺寸轴类零件形位误差检测问题，通过分析
本文在分析《咏雪》文本体裁以及作者和作品背景的基础上,对文本主题、文章内容和艺术特色进行了系统的分析,指出本文主题可有表现人物性格和精神风貌、体现家庭和谐友好崇尚