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本文首先介绍了目前国内外步行机器人的研究现状及步行机器人的理论基础和关键技术，并以八足步行机器人为研究对象，以螃蟹为仿生原形，建立了机器人机构模型。通过对螃蟹行走的观察分析对螃蟹的八足步态状态进行了分类。对八足步态的几个特殊步态进行了时序分析，得出八足步行机器人在采用双四足步态的行走方式时，既可以满足速度的要求，又可以保证机器人的稳定性。通过对机构模型的运动学及动力学分析指出机器人单足运动控制系统不是一个简单的线性系统，传统的线性控制理论难以奏效。在此基础上引出模糊控制的思想，确定了控制系统的模糊控制方案。利用ADAMS软件和MATLAB及其动态仿真集成环境Simulink分别建立机器人机械系统模型和控制系统模型，然后应用ADAMS/Control将ADAMS的机械系统模型与MATLAB的控制系统模型连接起来，在控制系统软件环境下进行交互式仿真，仿真完成后对机器人的运动学和动力学特性进行分析，并可进一步评估控制系统的稳定性，从而提高了机器人的实际效率和科研水平。