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机械臂现在正广泛的应用到工业自动化生产当中,为工业智能化带来了更多的便利。不同于传统的工业机械臂的工作场景,机械臂在化学实验场景下有着非结构化、动态性、物体摆放位置不确性等诸多干扰。桌面型机械臂与工业机械臂相比有更加灵活、小巧、低成本的优势。桌面型机械臂可以针对不同的使用场景进行二次开发,可使其更加智能。如何将桌面机械臂应用在化学实验环境中,主要问题在于通过深度相机是否可以识别定位化学实验容器、化学实验容器内溶液的如何进行识别分类、机械臂抓取实验仪器后的轨迹规划是否可以保证机械臂运动的平稳准确。为了