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球形电机作为新型的多自由度电动机,其转子被设计成球形结构,可以在三维空间进行特定形式的多自由度运动。相对于常规的多自由度运动机械装置,球形电机具有较小的质量与体积,以及较简单的机械结构,在航空航天、机器人等领域具有广泛的应用前景。在现有球形电机闭环控制研究过程中,转子位置检测是实现其精确控制的关键技术之一,目前仍制约着球形电机的发展。在上述背景下,本文针对球形电机转子的位置检测方法展开研究,主要研究工作如下:1、介绍了永磁球形电机的基本结构。建立了定转子以及球坐标系,并基于转子位置表述实现了定转子坐