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自动化数控加工是工业制造的基础，对工业化生产起着重要作用。随着工业机器人的应用日趋广泛，工业机器人作为特殊的数控机床已经进入了数控加工生产领域。本文以工业机器人在数控加工的应用为研究对象，对相关算法进行研究，提出改进的算法，并结合仿真技术，进行仿真加工。 在建立机器人仿真模型方面，应用3维建模软件设计出数控加工机器人的各杆件并保存，然后通过VC++代码编程读取文件在界面显示杆件模型；在末端轨迹控制方面，通过对数控加工机器人轨迹的位姿特性和曲线插补算法的深入研究，结合数控加工机器人的正逆运动学，完成了数控加工机器人的空间直线和圆弧的插补。 在机器人数控加工方面，开发了工业机器人数控加工专用的后置处理器。通过研究ProE/CAM的刀位文件，提取刀位文件中的刀位数据和工艺参数，结合机器人的结构参数，通过坐标系的转换，把刀位数据转换成数控加工机器人的可执行数控代码。这种方法可以提高数控加工机器人的作业效率。 在数控加工机器人碰撞检测方面，为了提高检测效率，把碰撞检测分为粗检测和精检测。利用包围盒干涉进行粗检测，三角面干涉检测为精检测。通过对传统的包围盒进行研究，提出了一种基于AABB-OBB改进的包围盒碰撞检测方法。首先，在基于各自的坐标系下，建立每个机械臂模型的AABB包围盒，并且对机械臂模型全部三角面进行编号；其次，把在包围盒内的模型三角形序号存放在叶子节点的一个数组里；再次，计算包围盒之间的相对位置和姿态，将包围盒位姿转换到基坐标系下的位姿，利用OBB包围盒的分离轴理论进行碰撞检测。最后，在改进的包围盒的干涉检测后，利用模型的三角面片进行精检测。仿真结果显示改进的检测算法提高了约13％的检测速度。 在上述的算法研究上，通过VC++6.0编程，采用模块化实现方法，开发了数控加工机器人的仿真软件，实现了工业机器人在数控加工方面的应用。