【摘 要】
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“动物机器人”项目是国家自然科学基金项目,其研究已取得初步成果。本课题是以“机器人鸟”项目为平台,研究一种基于ARM9微处理器的GPS定位系统的设计方法,以实现“机器人鸟
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“动物机器人”项目是国家自然科学基金项目,其研究已取得初步成果。本课题是以“机器人鸟”项目为平台,研究一种基于ARM9微处理器的GPS定位系统的设计方法,以实现“机器人鸟”飞行时的定位和导航功能。此系统能够使“机器人鸟”在更大的范围,更多的领域内发挥作用,增强其实用性和实战性。论文重点研究和设计了基于嵌入式处理器S3C2410的核心电路系统及其扩展电路,并且根据嵌入式硬件系统定制Windows CE操作系统的软件平台,在Windows CE操作系统下采用Embedded Visual C++4.0开发环境开发应用程序,实现GPS模块与处理器的通信功能、定位显示功能,控制功能等。整个系统分为三大功能模块,即GPS接收终端模块、通信链路模块、监控模块。论文详细论述了各个模块所要实现的功能和设计方案。GPS接收终端模块实现GPS数据采集和自动控制功能,通信链路模块实现GPS接收终端模块与监控模块的命令和数据传输功能,监控模块实现定位数据的显示和手动控制功能。本文将整个系统的设计分为硬件设计和软件设计两大块。硬件设计的主要任务是完成系统核心电路板和串行接口、LCD接口等扩展电路的设计;软件设计完成WINCE操作系统的定制、定位数据的采集、数据处理、显示以及对鸽子的控制等功能。实验结果证实,所研制的嵌入式定位系统实现了基本的定位和导航功能,能够将经度、纬度定位信息通过人机界面显示,并且用高斯算法实现了经度和纬度的坐标转换,在平面直角坐标系中显示定位点和飞行路线;能够根据设定的路线和误差范围自动调节鸽子的飞行方向。
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