【摘 要】
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该文针对直线永磁同步电动机,设计了IP位置伺服系统.其次,在此IP位置控制的基础上,提出了对该系统的最优预见前馈补偿,以提高原伺服系统的跟踪性能.为了使预见前馈补偿能适应
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该文针对直线永磁同步电动机,设计了IP位置伺服系统.其次,在此IP位置控制的基础上,提出了对该系统的最优预见前馈补偿,以提高原伺服系统的跟踪性能.为了使预见前馈补偿能适应系统参数的变化,提出了采用自适应神经元来实现预见前馈补偿,神经元的输入向量为预见步数,权值为预见前馈系数,可见权的初始值不是随机数,而是系统在额定情况下算出的预见前馈系数,因此该神经元网络具有收敛速度快的特点,以便进行实时控制.最后,由递推最小二乘估计器RLS和负载扰动力观测器构成无偏差估计器来估计动子与动子所带动负载的总质量、粘滞摩擦系数和负载扰动力,并将观测的负载扰动力前馈,以进一步增强系统的鲁棒性.为了证明所提方案的有效性,进行了仿真实验.仿真结果表明控制效果良好.
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