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下肢外骨骼是一种可穿戴的人体运动辅助和机能增强装置。下肢外骨骼的主流控制方法为基于模型的控制,该方法在控制器设计和实际应用中都对动力学参数的精度提出了很高的要求。然而,已有的参数辨识算法为获得高精度的参数辨识结果,增加了实验的复杂度,即成倍地增加了实验的数据量。因此,高精度、低复杂度的参数辨识算法对于提高下肢外骨骼动力学模型精度具有重要意义。针对基于模型的下肢外骨骼控制方法对高精度动力学模型的需求,以及当前动力学模型参数辨识方法存在的精度与复杂度的互斥问题,本文重点开展了下肢外骨骼参数的高精度、低复