【摘 要】
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根据灌木的生长环境与生长姿态,设计制造智能化灌木平茬机势在必行,拢枝机械手是智能化灌木平茬机的重要机构、关键部件。收获沙生灌木时,切割质量的好坏直接影响灌木资源的
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根据灌木的生长环境与生长姿态,设计制造智能化灌木平茬机势在必行,拢枝机械手是智能化灌木平茬机的重要机构、关键部件。收获沙生灌木时,切割质量的好坏直接影响灌木资源的利用和沙产业的发展,灌木被机械手拢起的效率是直接影响切割质量的重要因素。拢枝机械手的工作是通过传感器精确定位,使机械手完成贴地张开,将倒伏的沙生灌木拢起、夹紧,倾斜适当角度,为后续切割做准备工作等一系列动作。智能化拢枝机械手的提出,将拢枝方式由无支撑变为有支撑,改善漏割现象,提高了灌木的切割效果和切割质量,为实现沙生灌木平茬机拢枝机械手的智能化奠定了基础,具有一定的理论价值。本文使用Pro/Engineer软件绘制了机械手的三维模型;采用D-H方法建立了四自由度拢枝机械手的运动学方程;推导出雅可比矩阵;建立机械手的时序图;应用有限元分析软件ANSYS对机械手进行网格划分,得出了应力分布图和变形云图;验证了机械手在工作过程中的位姿;完成了机械手的结构静力学分析;应用工程分析软件ADAMS对机械手进行动力学分析,确定了机械手的力、速度、加速度和位移之间的关系;仿真分析了机械手在各个时刻的动作过程,为其轨迹规划和控制理论提供依据。
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