【摘 要】
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本文针对目前无法采用代数解析法研究机器人机构构型综合的问题,研究基于有限旋量的少自由度并联机构构型综合方法,涉及有限旋量的数学基础,基于有限旋量的构型综合一般理论与方法,并利用相应方法研究三平动、三转动、转轴可变等三类并联机构的构型综合问题。全文取得如下创新性成果:在有限旋量数学基础研究方面,提出由对偶四元数直接推导出有限旋量的方法,证明后者在运动合成运算方面具有封闭性。与其它描述刚体有限运动的数
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本文针对目前无法采用代数解析法研究机器人机构构型综合的问题,研究基于有限旋量的少自由度并联机构构型综合方法,涉及有限旋量的数学基础,基于有限旋量的构型综合一般理论与方法,并利用相应方法研究三平动、三转动、转轴可变等三类并联机构的构型综合问题。全文取得如下创新性成果:在有限旋量数学基础研究方面,提出由对偶四元数直接推导出有限旋量的方法,证明后者在运动合成运算方面具有封闭性。与其它描述刚体有限运动的数学工具相比,有限旋量格式简洁,可实现运动合成解析运算。通过推导旋量三角积的结合律与分步微分律,证明了有限
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