【摘 要】
：
本文主要针对防爆机器人系统进行结构分析研究，研制出适合室外移动的履带式移动平台，其特点为结构紧凑，布置合理；能够完成避障、越障及一些特定功能。研制出防爆机器人作业型手
论文部分内容阅读
本文主要针对防爆机器人系统进行结构分析研究，研制出适合室外移动的履带式移动平台，其特点为结构紧凑，布置合理；能够完成避障、越障及一些特定功能。研制出防爆机器人作业型手臂。主要在机器人轻量化、手臂结构具有自锁能力的关节传动结构和手臂尺寸优化选择方面进行了设计。
通过对作业型手臂的研究，给出了手臂的运动算法，实现了防爆机器人在三维空间中对危险物品的简单处理；用Matlab软件进行了运动仿真试验。
对防爆机器人的整体运动特性进行了理论研究，分析了该机器人车体在典型地形下运动的可行性，针对特定类型的运动环境给出了机器人行走和摆臂转动之间的协调控制关系，使防爆机器人能以合理的姿态越过障碍物。最后分析了机械臂在空间的运动性能。
其他文献
以PLM 技术为基础的协同产品开发在企业中得到广泛的应用。由于网络传输带宽的限制,以及产品信息模型中的产品结构形状、建模过程、工程约束、特征属性等信息导致产品数据文件非常庞大,网络环境下的协同产品开发面临复杂产品模型数据交换、远程传输困难等瓶颈问题。本文针对协同环境下产品模型的轻量化问题,对产品模型轻量化的若干关键技术做了研究和实践。产品信息模型中的数据包括几何信息和非几何信息,但协同开发中的非产
在经济的发展以及科学的进步的基础上,使得工程测量在建设行业也获得了很好的发展.目前的测绘技术不够达到理想的效果,技术具有滞后性,这样一来就会在工程建设的过程中很难提
社会在不断发展的过程中对人才的需求也在不断提高,近年来企业和社会更需要既拥有丰富的理论知识又具有良好实践能力的综合型人才.然而长期以来,我国高校的人才培养模式中偏
随着天文观测和空间探索活动的日趋活跃，反射面天线正朝着大口径、高频段的方向发展。然而，由天线口径的增加引起的表面变形势必对天线性能产生一定的影响。因此，对大型天线的结
班会作为学校德育工作的重要组成部分,既承担了对学生行为习惯的管理、引导作用,同时也肩负着帮助学生形成正确的人生观、价值观的教育任务.然而如今的学生,普遍厌倦了传统说
为了检测空气中特定气体的浓度,以满足不同工业环境的要求,本文在国家重点基础研究(973计划)项目“高性能电子产品设计制造精微化、数字化新原理和新方法”(课题编号:2003CB716200)的资助下,对气体传感器的检测原理、设计方法、制作工艺、封装技术进行了研究。具体研究了真空蒸发技术制备高灵敏度的乙醇气体敏感膜的方法,最后成功研制出微型乙醇气体传感器。本文首先介绍了气体传感器包括半导体式、烧结式、
本文研究了圆锥滚子的热弹流润滑理论，主要包括三个部分的内容，即圆锥滚子与半无限大平面的等温弹流润滑、两同向圆锥滚子的等温和热弹流润滑以及两反向圆锥滚子的热弹流润滑。
装配是产品制造过程的末端环节,更是产品功能实现的主要过程,装配工艺的优劣直接影响产品的最终装配质量。目前,对于结构复杂、装配精度要求高的产品,一般采用建立物理样机的
图像引导手术相对于传统的外科手术是一种革命性的进步,这个技术有助于缩短手术时间、减少患者创口的大小、减少手术过程的步骤,这些都能提高手术的质量和缩短病人的恢复周期。图像引导手术系统包括图像获取、图像分割、创建三维模型、术前规划、图像空间到物理空间的配准、三维跟踪系统、手术导航、文档数据的存储等。本文主要研究图像引导手术系统的几个关键技术,介绍如下: 1)基于体直方图分割算法的体绘制为了减少医学图像
隐性德育必须重视校园环境的作用.正如朱小蔓、刘巧利两位学者所说:“学校作为一种专门的社会组织、公共教育机构,尤其是基础教育阶段的机构,超越以血缘为基础的家庭教育,为