【摘 要】
：
作业工作台在机器人绝对坐标系中的位姿因难以测量,如何定位一直是机器人离线编程技术中一大难以解决的问题.该文从工业机器人的实际情况出发,提出了作业工作台在机器人绝对
论文部分内容阅读
作业工作台在机器人绝对坐标系中的位姿因难以测量,如何定位一直是机器人离线编程技术中一大难以解决的问题.该文从工业机器人的实际情况出发,提出了作业工作台在机器人绝对坐标系中位姿定位的新方法,并应用此方针针对YASCAWA MOTOMAN六关节工业机器人为例开发完成平面轨迹离线实现软件.首先,该文分析了机器人运动控制种类及相应采用的运动指令类型,叙述了机器人轨迹建立的过程,解析法和几何法相结合求解了六关节工业机器人运动学的正反解;接着,提出了运用新方法的离线轨迹实现原理,详细处理了针对YASCAWA MOTOMAN六关节工业机器人平面轨迹离线实现的主要步骤,介绍了所开发的平面轨迹离线实现软件;最后,通过实验对该文提出的作业工作台在机器人绝对坐标系中位姿的定位方法进行检验,实验证明,该文提出的方法是有效的,实际可行的.
其他文献
发挥学生自主学习是我们当前教育一个比较热门的话题，叶圣陶老先生曾说过＂素质教育就是要求把学生从传统的受教育地位转变到主动的求知上来＂。那么在语文的教学活动中就要求我们
防火卷帘是建筑物中重要的消防工具,多用在建筑结构的防火分区及消防通道上,阻止火灾时火势的蔓延,为消防的扑救赢得时间和发挥重要作用。然而,防火卷帘当设计不当时存在抗火
随着近年来人们对健康和环境问题越来越重视,传统再流焊工艺所用锡铅焊膏中铅的危害性也逐渐为大众所关注。电子产品无铅化已成为一种趋势,而随着电气与电子设备废弃物处理指
该文从UNIQUE全自动捆钞机的结构改善入手,以基本的振动、噪音控制原理为指导, 以有限元方法作为辅助分析工具,对捆钞机结构进行了动力学分析,获得了捆钞机噪声问题的解决思
随着计算机软硬件及信息处理技术的发展，图形扫描及识别技术输入方法在CAPP系统中得到日益广泛的应用。本文详细研究了CAPP系统零件信息的描述与输入方法，提出了基于特征单元的
该文通过对车辆结构特点、传递特性和道路损伤系数的深入研究,进行了载重汽车对道路损伤影响因素的计算机模拟,研究分析了减小车辆对道路损伤的方法.同时,在兼顾平顺性等其它
现如今水利工程建设的规模和数量越来越多,在一定程度上促进了国民经济的进一步发展,满足了人们的实际需求,在水利工程建设过程中,通过使用科学合理的导流技术,能够切实提高
近年来随着信息经济发展，以光作为信息传递媒介，对客观事物进行认识与了解，已成为工业生产和科研实验的一种必要手段。越来越多的行业需要把大量的光信号或光学图像转存为数码文
目的 探讨复方降压片联合依那普利叶酸片对H型高血压患者血清人单核细胞趋化蛋白-1(MCP-1)、基质金属蛋白酶-9(MMP-9)水平的影响.方法 将2016年5月至2019年1月辽宁省锦州市义