【摘 要】
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工业机器人以其高度的通用性、适应性等特点在工业领域得到了广泛的应用,为提高工业生产的效率和工业过程的自动化程度做出了重要的贡献.在工业机器人的研究和设计过程中,运
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工业机器人以其高度的通用性、适应性等特点在工业领域得到了广泛的应用,为提高工业生产的效率和工业过程的自动化程度做出了重要的贡献.在工业机器人的研究和设计过程中,运动学系统的有关理论与应用一直是研究人员关注的重点内容,运动学系统的关键技术,如运动学方程的正解、运动学方程的反解、运动轨迹规划中的空间插值算法,在国内外也一直处于研讨之中.该文从以上几个方面入手,对工业机器人的运动控制系统关键技术作了较深入的分析与研究,在机器人学和计算机辅助几何设计理论的基础上,提出新的算法来提高运动控制的性能,并通过软件实现对工业机器人运动学系统的三维图形仿真.
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