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近年来,随着先进制造技术和机器人技术的迅速发展,对航空航天、微电子、智能家居等各行业产品的尺寸、精度和质量的要求也越来越高。因此,在产品的生产过程中为保证产品质量,精密装配是很重要的一道工序。在各精密装配作业中,最典型且最广泛的工作模式是轴孔类零件的精密装配。为提高生产效率,缩短装配周期,适应现代化大批量生产的需要,国内外公司都在推广使用由装配机器人构成的自动化装配系统。装配方向也由手工化、刚性化向自动化、柔性化方向发展。某型产品由于工艺上的要求,需要采用水平装配的方式在保证质量的前提下提高效率。在