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该文主要研究军用飞行器航迹规划算法和轨迹跟踪控制技术，具体内容包括以下几个方面:(1)分析威胁军用飞行器安全的因素，并建立了威胁模型;(2)考虑飞行器导航、控制精度及数字地图误差等因素，研究了参考轨迹的鲁棒性，提出一种全新的安全走廊概念;(3)提出了最小危险曲面的概念，并利用构造最小危险曲面，给出了一种新的最优TF/TA轨迹算法;(4)在给定参考轨迹和安全走廊外边界的前提下，研究了两种实时航迹规划算法:动态规划算法和非线性规划算法;(5)研究了遗传算法在航迹规划上的应用问题，建立了航迹规划的遗传算法模型，确定了遗传算法的最优控制参数;(6)通过建立数字地图的误差模型，给出了一种基于雷达高度表和INS/GPS导航系统信息的规划航迹实时修正的递推滤波算法;(7)研究了基于地形统计特性地形跟踪控制器的设计方法;(8)研究了飞行器线性系统模型的轨迹跟踪控制器设计方法;(9)考虑一类非线性模型，研究了非线性预测控制理论。