【摘 要】
：
RoboCup(Robot World Cup)2D仿真平台是一个动态的多智能体对抗系统,智能体需要在有限的时间和信息条件下做出合理的决策。与人类足球比赛相似,球队动态的阵型站位和灵活的传
论文部分内容阅读
RoboCup(Robot World Cup)2D仿真平台是一个动态的多智能体对抗系统,智能体需要在有限的时间和信息条件下做出合理的决策。与人类足球比赛相似,球队动态的阵型站位和灵活的传球配合是智能体足球比赛的致胜关键。为此,本文以2D足球仿真平台为载体,重点在阵型设计和传球合作两个方面进行了理论研究,主要工作内容如下:首先,提出了一种基于Delaunay三角剖分的阵型设计方法。该方法基于SBSP(基于形势的策略站位)机制,将阵型问题转化一组输入输出系统,输入为球的位置,输出为智能体的位置,然后通过将球场划分为Delaunay三角网来拟合这组输入输出值,实现智能体的随球灵活跑动。其次,提出一种基于A~*搜索的传球合作策略。将智能体传球合作问题转化为一个球在有障碍环境的路径搜索问题,通过使用A~*算法搜索球从起始地点到目标地点(比如球门)的最低消耗路径来决定智能体之间的传球路线选择,实现智能体之间的传球合作;同时,使用了改进的牛顿迭代算法对智能体的截球计算进行了优化,为高层的传球策略提供精确的截球基础。在本文的最后,结合以上两点,设计球队中前场的截球阵型和进攻阵型,并通过各项比赛的结果证明本文方法的有效性和可行性。
其他文献
频谱分析作为现代信号重要的分析方法，已在地质勘探、医学和航空领域获得广泛的应用。目前，数字频谱分析仪大多是以传统的硬件电路来设计的，存在着其自身无法克服的复杂性和封闭
质子交换膜燃料电池(Proton Exchange Membrane Fuel Cell,PEMFC)以其洁净、高效、环境友好等特点,被认为是新世纪最有发展前景的清洁能源之一。现阶段,质子交换膜燃料电池已初步应用到汽车、电子等领域。为了使燃料电池成为高效稳定的能源供应系统,还需要进一步分析其工作原理,研究其输入输出特性,探索其输出特性的控制方法。首先简述了PEMFC特点、分类及其电池工作原理与组成
人脸识别是模式识别领域的一个研究热点,在户籍管理、国防安全等许多领域都有广泛的应用前景。然而,随着数据库的增大,人脸识别系统的识别率和识别速度会出现明显的降低。因
本文重点研究永磁同步电机直接转矩控制系统的电压矢量选择策略。
本文研究表明，电压矢量对定子磁链幅值的增减性质由定子磁链与施加的电压矢量之间的夹角决定。如果夹角
在当前社会，多媒体信息已经成为网络上重要的传输内容，为了更方便更快捷的传输视频流，流媒体技术应运而生，并且凭借其自身的优势在网络上得到了广泛的使用。无线流媒体技术是无线
本课题针对分布式油田的原油计量和丢盗油问题，研究开发了一套基于GPRS的原油计量和防盗系统。系统通过对原油的实时计量，解决长期以来分布式油田存在的计量方式简陋，实时性差，人
图像拼接技术是当前图像处理和计算机视觉领域的一个热门课题,它的目的是将两幅或多幅相互之间存在重复区域的图像进行配准并进行合成,最终形成一幅大视场的图像。对于很多计
网络化控制系统(Networked Control system,NCS)是近十几年来计算机技术、网络通信技术和控制技术等学术领域不断融合的产物。将网络引入到传统控制系统中形成的网络化控制系
网络控制系统(Networked Control System,NCS)是一个融合了计算机技术、通信技术和控制技术的分布式系统,它将不同地域的控制器、传感器、执行器等分布节点通过一个共享网络