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在机器人的研制中，机器人仿真是机器人研究的一项很重要的内容。本文来源于任福君教授主持的黑龙江省自然科学基金重大项目“基于蠕动原理拱泥仿生机器人虚拟样机研究”的子课题。其目的是通过仿真研究，提供拱泥机器人的结构参数和工作参数，同时为工作用机的研制提供了一些重要的理论依据，从而提高了工作用机试制成功的可能性以及其运动轨迹的精确度。
本论文的主要研究工作有：
深入地研究了拱泥机器人的总体设计方案，掌握了拱泥机器人的工作原理及其运动过程；根据海底土力学原理建立了拱泥机器人海底受力模型并进行了求解；推导了机器人海底工作时的运动轨迹方程，并用MATLAB语言进行了仿真分析；建立了拱泥机器人高度仿真的数字样机模型；用ADAMS软件建立了虚拟样机并进行了运动学、动力学初步仿真分析。通过仿真结果分析，验证了拱泥机器人设计方案的可行性，同时为拱泥仿生机器人虚拟样机研究工作和工程样机的路径规划奠定了重要基础。