【摘 要】
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随着能源紧缺和人们对环保的关注，电动汽车成为汽车行业发展的重点。而轮毂式电动汽车与传统电动汽车相比具有很多明显优势：缩短或省略传动系统，提高了整车效率，整车动力性、经济
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随着能源紧缺和人们对环保的关注，电动汽车成为汽车行业发展的重点。而轮毂式电动汽车与传统电动汽车相比具有很多明显优势：缩短或省略传动系统，提高了整车效率，整车动力性、经济性得以提升；可以实现电子差速控制，提高整车的操纵稳定性和行驶安全性。
本文首先对电动汽车的国内外发展状况，尤其是对轮毂电机进行了分析调研，分析了外转子轮式永磁电机和内转子轮式永磁电机的结构和各自的优缺点，建立了电动汽车动力学模型。论文最后提出整车控制策略和电子差速控制策略。
电机控制系统是电动汽车电子差速系统的核心技术，本文对其进行了重点分析研究。通过电机驱动理论的分析，明确了电机转速和电流与PWM占空比的关系；确定了电机的动态方程和传递函数，电机转速闭环控制的PID控制规律和PID参数的调节方法。同时还确定了整车控制策略和基于ADVISOR的动力学仿真模型，并对整车动力性进行了仿真。
轮毂式电动汽车是直接将电机安装在车轮轮毂内的新型电动汽车。轮毂式电动汽车的关键技术就在于对轮边电机的控制，特别是转向时的差速控制。本文介绍了轮毂式电动汽车转向电子差速控制的发展历程及研究现状。在详细分析了电子差速系统与汽车转向系统和电子转向系统的区别，广泛调研其他研究机构的电子差速方案的基础上，提出了轮毂电机电动汽车的电子差速系统设计。
从仿真结果来看，轮毂式电动汽车动力性和经济性均好于传统电动汽车，而且实现了电子差速，提升了整车综合性能。
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