【摘 要】
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码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术。某公司数控冲一剪柔性加工线上的板材经加工后由传送带传至落料区的姿态不确定，采用目前通用的码垛机器人对板材进行码垛时存在
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码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术。某公司数控冲一剪柔性加工线上的板材经加工后由传送带传至落料区的姿态不确定，采用目前通用的码垛机器人对板材进行码垛时存在两个难点问题：一是板材类型的判断；二是板材位置及偏斜角度的确定。针对这两个问题，本文设计采用机器视觉系统进行识别以辅助码垛机器人完成对板材的正确码垛。一方面可以不用改变现有的机械设备，节约成本；另一方面可以节约人力资源，提高码放效率。
针对板材类型的识别问题，本文设计了几种类型的板材模板，对采集的图像采用中值滤波对图像进行预处理，选用全局阈值分离板材图像与背景，最后采用面积特征及不变矩特征相结合的方法对板材进行识别；此外，为了能够提高识别的正确性，对不变矩判断进行了简单的改进。经实验表明，该方法可以正确的判断出板材类型。
针对板材在落料区的位姿识别问题，在图像二值化的基础上，采用了Robert边缘检测算子对图像进行边缘检测，然后用Hough变换对边缘检测后的图像检测其最长直线特征，求出偏斜角度。实验结果表明，该方法可以成功检测出板材的偏斜角度。
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