【摘 要】
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目前，国内大多数农村和城镇的生产、建设中存在多种机井、桩井，这些竖井不安全因素多，导致近年来国内落井事故频发，人员伤亡十分惨重。传统的人工救援方式危险性大、救援周期长、
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目前，国内大多数农村和城镇的生产、建设中存在多种机井、桩井，这些竖井不安全因素多，导致近年来国内落井事故频发，人员伤亡十分惨重。传统的人工救援方式危险性大、救援周期长、效率低下。相反，采用井下救援系统代替或部分代替人工救援，可以弥补传统救援方式的不足，实现安全、迅速、高效的事故救援。 该论文课题来源于山东省自然科学基金项目(ZR2009GQ012)和国家安全生产监督管理局科技计划项目(10-067)，由山东科技大学机器人研究中心承担。本论文在此科研项目的基础上，对井下救援系统装置进行设计和研究。 通常情况下，事故井下救援环境相对密封，通风环境不好，有害气体较多，本论文以甲烷气体为检测对象，组成以气敏传感器为核心的检测电路，以完成井下甲烷气体的实时检测。电机控制方面，利用L298N运动控制芯片对电机进行了PWM调速控制，对硬件电路和软件流程进行了设计。论文对救援系统的驱动电机内部结构建立了电机数学模型，运用MATLAB工具箱中的Simulink仿真工具对控制系统进行仿真，根据转速响应、电磁转矩响应以及相电流和反电动势的输出波形，验证了控制系统的较好的抗干扰性。
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