【摘 要】
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水下机器人外部通信系统性能的优劣是决定水下机器人整体性能的关键,如何将外部的控制信息稳定可靠的传递给水下机器人,并将水下机器人作业、观察的图像、声音和数据等信息发
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水下机器人外部通信系统性能的优劣是决定水下机器人整体性能的关键,如何将外部的控制信息稳定可靠的传递给水下机器人,并将水下机器人作业、观察的图像、声音和数据等信息发送出去是水下机器人外部通信系统研究的主要内容.该文对水下机器人外部通信系统的常用信道进行总结,并从信源编码和信道编码两个方面进行研究.首先,使用适合水下机器人现场通信信道需要的改进RS差错控制算法,通过Vi sual C++进行编程实现,经过模拟仿真和现场实验证明算法的可行性、实用性.其次,概述JPEG2000信源编码实现过程,研究了水下机器人图像通信的工作模式.通过计算机模拟图像传输过程中的丢包行为,对JPEG和JPEG2000两种压缩格式的图像信息失真程度进行比较,证明JPEG2000图像通信方面的容错优势.根据OSI开放系统的互联参考模型,水下机器人通信网络可以划分为七层,该文主要对物理层、数据链路层和传输层三个方面的内容展开研究.
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