基于移动机器人全方位视觉的人体运动检测

• 作 者: 董宁
• 机 构: 北京大学
• 出 处: 北京大学
• 发表日期: 2005年期
• 关键词: 移动机器人 全方位视觉 运动目标检测 颜色信息

本文针对移动机器人基于全方位视觉进行人体运动检测的上述问题进行了研究，重点研究如何对移动机器人自身运动进行运动补偿，并用于室内环境下的运动人体检测，利用图像的各种特征来解决全方位图像带来的畸变等问题。主要内容包括：
1)设计并实现了基于时间差分的人体运动检测系统，并通过图像的运动补偿解决了移动机器人平台运动带来的问题；
2)通过运动人体区域的特征点，在局部对移动机器人的运动进行二次补偿；
3)结合颜色信息进行人体运动区域的确定。该方法克服全方位视觉在移动机器人平台产生的新问题，更准确的检测运动人体目标。
实验结果表明，本文设计的移动机器人视觉系统用于室内的运动人体目标的实时检测，可以快速的进行人体运动检测，且有较高的检测正确率。