【摘 要】
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目前,工业机器人对于机器视觉、自主路径规划等智能化功能需求日益增长。然而为传统工业机器人系统中添加智能化功能模块时需要修改大量的源码,浪费了人力和成本。ROS(Robot
【出 处】
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中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所)
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目前,工业机器人对于机器视觉、自主路径规划等智能化功能需求日益增长。然而为传统工业机器人系统中添加智能化功能模块时需要修改大量的源码,浪费了人力和成本。ROS(Robot Operating Systerm)作为一个新型开源平台,具有模块化、低耦合的特点,能够在很大程度上解决了易用性、开发效率、跨平台、多编程语言、分布式部署、代码可重用等问题,受到越来越多开发者的青睐。本文提出基于ROS的智能工业机器人系统开发平台,能够解决工业机器人添加智能化模块的问题。本平台分为服务器端和机器人端。将机器人端作为一级节点,与安装ROS的PC服务器端进行通信。机器人一级节点由二级功能节点与功能模块组成。根据此平台开发实现的JPB06六自由度工业机器人系统具有机器视觉、自主定位、语音控制等智能化功能,可以满足工业机器人对于智能化和实时控制的需求。论文主要完成以下内容:1.分析了传统工业机器人系统开发平台、单纯基于ROS的机器人开发平台和本文提出的开发平台的优缺点;详细分析了本文提出的开发平台的结构。2.对六关节串联机器人JPB06进行硬件设计和软件系统设计,并实现了JPB06机器人系统的智能化功能,如图像处理功能、碰撞检测功能等。3.利用JPB06工业机器人系统主要做了碰撞检测和语音识别实验,根据实验结果验证论文提出的平台的可行性。论文设计的基于ROS的智能工业机器人开发平台能够为开发智能工业机器人系统提供方便,为以后工业机器人系统智能化的提升奠定了基础。
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