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本文在局部自主智能焊接机器人系统下通过中央控制计算机向IGRIP仿真系统发送仿真运动指令，实时仿真焊接过程的机器人运动；同时，也可以通过IGRIP仿真系统，向中央控制计算机实时发送机器人运动指令，实时控制机器人的运动。建立了一个将机器人仿真软件同机器人控制设备结合而成的IGRIP/RCS系统。通过CAN总线通讯，中央控制计算机直接向RH6型弧焊机器人控制柜发送路径插补点控制命令，插补运算主要包含了RH6机器人的直线和圆弧，曲线插补算法。分析了IGRIP仿真系统的离散和连续过程控制器模型，并分析IGRIP系统中机器人轨迹规划的SANDORS方法和逆运动求解KIN_GENERIC方法。根据IGRIP系统中提供的二次开发软件包，开发了自定义的运动通道组件，以及IGRIP与中央控制计算机的通讯接口程序，用于IGRIP实时控制系统中。针对RH6机器人本地控制的特点，编制了中央控制计算机上的中央监控模块与IGIRP系统的通讯接口程序。建立了基于IGRIP仿真的RRS/RCS实时控制系统，并初步研究了基于IGRIP的远程实时控制系统。分析了IGRIP系统实体建模方法，建立了燃烧室舱壁弧焊机器人焊接单元虚拟模型，提出了机器人模型与真实机器人焊接单元坐标系的标定方法。