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随着人机交互技术的不断发展,视觉与听觉反馈模拟已比较成熟,而触觉模拟技术的研究方兴未艾。出现了电磁式、压电式、气动式及电刺激式等多种激发方式的触觉反馈执行器。其中压电式具有振动适应性慢,振动稳定的特点,适合长时间使用。本文提出了一种压电式触觉反馈执行器,该触觉反馈执行器基于类睫状体触摸梁,改变当量摩擦系数而改变触觉感受,具有结构和控制系统简洁的特点,可以实现不同位置、不同方向上的触觉变化,增加了触感的稳定性和多样性。选定执行器各部分材料和类睫状体触摸梁结构,建立光梁的动力学模型,确定了压电片的粘贴位