论文部分内容阅读
机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合性的新兴学科。它涉及机械工程学、电气工程学、微电子工程学、计算机工程学、控制工程学、信息传感工程学、声学工程学、仿生学以及人工智能工程学等多门尖端学科。机器人的应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。目前机器人研究的热点及发展趋势其一是实现生产系统的机器人化，其二是开发智能机器人，工业机器人技术正在向智能化的方向发展。 论文研究的关节型机器人属于工业机器人的一种，通过对关节型机器人的研究，我们可获得一般工业机器人的相关知识，如通过对关节型机器人的研究可以了解相关工业机器人的结构和运动原理等知识；通过关节型机器人的运动学研究可掌握相关工业机器人的运动学知识；通过对机器人进行运动学仿真，可获得一些与工业机器人控制有关的知识，使我们在对工业机器人进行控制方面积累一定的经验。 本论文将根据机器人的机构特点，研究该机器人运动学和动力学方面的几个关键问题。首先，对机器人运动学进行理论研究，对机器人进行正、逆运动学分析，求出机器人运动方程的正、反解；对机器人雅可比矩阵进行了求解。其次，在求解速度和加速度方程的基础上对机器人动力学进行了理论研究。最后，在Solidworks软件中建立了机器人的三维模型，并将其导入到Adams软件中生成了机器人的虚拟样机模型，进而完成了对该机器人的运动学及动力学仿真分析，并得出了具体的分析结论。 本论文研究的关节型机器人属于工业机器人的一种，通过对关节型机器人的研究，我们可获得一般工业机器人的相关知识，如通过对关节型机器人的研究可以了解相关工业机器人的结构和运动原理等知识；通过关节型机器人的运动学研究可掌握相关工业机器人的运动学知识；通过对机器人进行运动学仿真，可获得一些与工业机器人控制有关的知识，使我们在对工业机器人进行控制方面积累一定的经验。关节型机器人可以认为是工业机械手臂的一般代表，通过本课题的研究，我们就可以以关节型机器人为模型对工业机器人的结构进行改进，我们还可以利用对关节型机器人的控制研究改进工业机器人的控制方法。这样就可以在承担较少风险、花费较少资金的条件下完成对工业机器人的结构及控制方法的研究和改进。