【摘 要】
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随着计算机、智能控制以及传感技术等学科的发展,移动机器人广泛应用于航天科技、排险救援等多个方面,正辅助或取代人类完成特定的工作任务。由于移动机器人工作环境的复杂性
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随着计算机、智能控制以及传感技术等学科的发展,移动机器人广泛应用于航天科技、排险救援等多个方面,正辅助或取代人类完成特定的工作任务。由于移动机器人工作环境的复杂性,导致了单传感器位置测量精度较低,因此迫切需要基于多传感器信息融合的移动机器人定位控制技术。首先,本文分别建立了里程计推算模型和超声波测距模型,并将控制算法分别加入到里程计和超声波定位过程中实现了对移动机器人的定位控制,对定位过程中的误差进行了分析并提出了误差的消除方法。基于运动模型参数的不匹配容易导致扩展卡尔曼滤波算法发散的缺点,本文重点研究并实现了对里程计模型进行在线校正,运用改进的扩展卡尔曼滤波算法对里程计和超声波传感器信息进行融合,完成了对机器人定位控制。其次,本文采用C/S结构模式,运用socket编程技术实现了PC机客户端与移动机器人服务器端的通信,并通过实验完成了基于无线局域网的移动机器人控制平台的设计和实现。最后,基于VC++6.0平台完成了基于无线局域网的移动机器人控制平台服务器端和客户端的全部代码编写和调试;运用扩展卡尔曼滤波算法进行多传感器融合定位,通过实验得到了在复杂环境下移动机器人的运动轨迹,实验结果表明了定位控制算法的有效性,完成了基于多传感器信息融合的移动机器人定位控制。
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