【摘 要】
：
本文针对500kv超高压输电线路巡检作业,提出采用步进式与轮式混合爬行机构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件
论文部分内容阅读
本文针对500kv超高压输电线路巡检作业,提出采用步进式与轮式混合爬行机构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件CATIA建立了该机器人的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡线机器人进行了运动机构仿真,模拟机器人的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求巡线机器人的合理结构,验证了结构设计与动作规划的合理性,得到高压输电线路巡线机器人的合理设计方案。在本文中:1、简要阐述了巡线机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题巡线机器人的设计方案。2、利用CATIA软件,建立了巡线机器人基于特征的参数化模型,以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。3、从机构学的角度分析了巡线机器人操作臂的关节角位移、角速度等。4、利用CAT/ADAMS模块将虚拟样机导入到ADAMS软件中,基于ADAMS建立了运动仿真模型,对巡线机器人进行了运动仿真,得到了仿真曲线。验证了巡线机器人结构设计和运动规划的合理性和正确性,为机器人的后续研究打下了坚实的基础。
其他文献
构建生活化的小学体育课堂，这不仅能够让体育课程教学的素材更加丰富，这也能够带给学生一些更加宽阔的学习范围。教师首先要明确小学体育课程的教学目标，要丰富小学体育课程教学
高中英语教学是高中学科教学中关键的考试科目之一,能否做好这项课程教学会直接影响学生能否再受高等教育。在种种影响高中英语教学的因素制约中,我们要改变这种客观状态,必
木版年画是中国历史悠久的传统民间艺术形式,有着一千多年的历史。年画中门神的历史最为悠久,早在汉代就已经出现了“守门将军”的门神雏形。唐代以来佛经版画的发展和雕版技
高中阶段的数学课程的教学中,教师要让知识教学的范畴与维度有合理的拓宽,要丰富学生对于各种相关知识的理解程度,让学生对于数学学科形成更为全面而深入的认识。不少教师都
不少小学都开设了音乐的合唱教学课程,很多小学还组织了学校的合唱团,并且学生的参与热情也非常浓厚。如何能够让小学音乐合唱教学的实效性得到提升,这个问题很值得展开探究
人们常说:兴趣是最好的老师。学生的学习兴趣尤其重要,兴趣引导学生学习会有更优的效果。《初级会计电算化》这门课程,是会计从业资格证的必考科目之一,对于中职类别财经专业
颤振是由切削过程和机床结构的相互作用造成的，而切削技术近年来向高速-高效切削方向发展的趋势明显，高速切削技术的发展对于切削过程中稳定性的研究要求更加迫切。薄壁工件由