论文部分内容阅读
移动测量技术是近些年来发展的测绘新技术手段，在工程上得到了广泛的应用。车载移动测量系统是移动测量技术的一个具体手段，车载移动测量系统集成了多种传感器。为了得到一款高效，实用的车载移动测量系统，充分发挥移动测量技术的优势，需要让这些传感器协同工作，对传感器的数据融合应用。本文针对于课题组搭建的车载移动测量系统，聚焦全景相机Ladybug5，解决全景相机在车载移动测量系统中的时间同步，数据采集的问题，使用球面投影的全景相片对点云配色，改进真彩色点云生成算法。本文的具体工作如下：
研究了全景相机的时间同步方式，在原先的时间同步方式上，基于现有的组合导航系统，编程实现了软同步，实现了串口数据读写组合导航系统中输出高频率的INSPVASA数据，利用INSPVASA语句中的GPS时间进行相机时间同步。
研究了全景相机的成像模型，严格式和理想式模型，使用严格式全景相机成像模型对全景相机进行空间标定，并实现了点云与全景相片配准的算法。
编程方面，基于LadybugSDK编写了Camera-Ladybug5多文档视图MFC程序，程序包括相机数据采集，相机标定参数计算，全景相片与点云配准三大模块，这是本文工作的具体内容。
实验方面，首先进行了全景相机空间同步实验，用动态标定的方法得到全景相机坐标系的标定参数；接着在上海市同济大学四平路校区，逸仙路高架，同济大学嘉定校区进行了移动车数据采集实验，对开发的Ladybug数据采集软件进行测试，并分析INSPVASA时间同步文件的效果；最后，对实验点云进行配色，分析点云与全景影像配准算法的效果与精度。
基于ASP.NET框架，设计并开发了街景发布的网站，将全景相片与地理位置数据关联，实现了在网页上使用地图控件浏览指定位置的全景相片，使实验采集的全景相片得到了更大的利用价值。
最后，对所做工作进行总结，并对进一步工作的方向进行了展望。
研究了全景相机的时间同步方式，在原先的时间同步方式上，基于现有的组合导航系统，编程实现了软同步，实现了串口数据读写组合导航系统中输出高频率的INSPVASA数据，利用INSPVASA语句中的GPS时间进行相机时间同步。
研究了全景相机的成像模型，严格式和理想式模型，使用严格式全景相机成像模型对全景相机进行空间标定，并实现了点云与全景相片配准的算法。
编程方面，基于LadybugSDK编写了Camera-Ladybug5多文档视图MFC程序，程序包括相机数据采集，相机标定参数计算，全景相片与点云配准三大模块，这是本文工作的具体内容。
实验方面，首先进行了全景相机空间同步实验，用动态标定的方法得到全景相机坐标系的标定参数；接着在上海市同济大学四平路校区，逸仙路高架，同济大学嘉定校区进行了移动车数据采集实验，对开发的Ladybug数据采集软件进行测试，并分析INSPVASA时间同步文件的效果；最后，对实验点云进行配色，分析点云与全景影像配准算法的效果与精度。
基于ASP.NET框架，设计并开发了街景发布的网站，将全景相片与地理位置数据关联，实现了在网页上使用地图控件浏览指定位置的全景相片，使实验采集的全景相片得到了更大的利用价值。
最后，对所做工作进行总结，并对进一步工作的方向进行了展望。