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传统并联机构中因球副的结构缺陷,包括由于特殊结构而导致转动角过小、能够承受较大压力但受拉情况下性能很差等因素,使得并联机构位置、姿态工作空间、刚度特性以及运动特性等最重要的性能指标受到严重限制,影响着并联机构在实际中的应用与普及。本课题将并联机构中的球副进行合理地转化,凭借转动副转角大、无论受拉还是受压都可承受较大载荷等特性,构造出一种包括转动副和移动副的平面闭环子链分支,进而可以提高并联机构运动及动力学性能。平面闭环分支的引入会使得机构的自由度分析、约束情况分析等变得复杂,尤其是本课题中因其出现引