【摘 要】
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目前,水下航行器主要采用以惯性导航为核心的导航系统进行导航。随着时间的推移,惯性导航系统的定位误差会越来越大,必须进行校正。常规方法是采用接收GPS或有源无线电信号对
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目前,水下航行器主要采用以惯性导航为核心的导航系统进行导航。随着时间的推移,惯性导航系统的定位误差会越来越大,必须进行校正。常规方法是采用接收GPS或有源无线电信号对惯导系统进行重调,由于这种方法需要航行器浮出或近水面航行,使其隐蔽性大大降低。因此,不需要发射和接收外界信号的无源导航定位技术逐渐引起关注,其中包括重力辅助无源导航、磁力辅助无源导航和地形辅助无源导航等方法。本文以重力辅助无源导航定位方法为背景,研究海洋重力测量数据的实时处理技术,以期实时获取精确的海洋重力测量信息,为重力辅助导航的应用奠定基础。本文首先以CHEKAN-AM海洋重力仪为对象,研究了海洋重力仪的基本原理、结构和组成,分析了重力仪测量传感器的性能特点。然后分析了动基座下重力测量的误差源以及消除这些误差的方法。最后探讨了海洋重力仪零点漂移改正、滞后效应改正、Eo|¨tvo|¨s效应改正及水深改正等数据改正方法,并对这些方法进行了仿真验证。考虑到重力辅助导航的实际应用情况,根据重力测量传感器及测量过程中各种误差源产生的机理,论文建立了重力测量过程的数学模型,设计了重力仪模拟器及以DSP为核心的重力测量数据实时处理系统,给出并分析了数据处理的结果,验证了测量数据实时处理方案的可行性。
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