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该文侧重于光波导三向力触觉传感器敏感单元的力特性研究,论文作者紧紧围绕这一主题对其中的理论及其关键技术进行了深入研究,取得了较好的进展,主要研究成果包括:1.应用麦克斯韦电磁理论对光斑形成机理进行了深入研究.2.作者根据系统设计要求,进行了深入细致的设备选型和自制设备的设计工作.3.进行大量实验,取得大量实验数据.