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与刚性结构相比,柔性结构质轻、灵活和低耗,广泛应用在航天航空、海洋立管以及机器人等工程领域。但是在实际工程环境中,外部干扰经常导致柔性结构振动,从而缩短使用寿命,严重时会导致系统瘫痪。在设计控制器的过程中,观测器和执行器会出现振幅受限、输出延迟等非线性情况,如果忽略这些非线性特性也会导致柔性结构系统的不稳定。本文主要考虑了两种非线性输入和四种柔性结构,其中柔性弦系统是最基本、最简单的柔性结构系统,可以由一个二阶的波动方程表示。在柔性弦系统中,本研究使用了两个饱和函数来处理受限输入。柔性伯努利-欧拉梁