【摘 要】
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该文主要就物体位姿的视觉检测进行了论述.该文主要介绍了"空间机器人平台"的整体结构,视觉检测系统的组成和特点,摄像机标定,机器人手-眼标定,摄像机-超声传感器标定,提出了
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该文主要就物体位姿的视觉检测进行了论述.该文主要介绍了"空间机器人平台"的整体结构,视觉检测系统的组成和特点,摄像机标定,机器人手-眼标定,摄像机-超声传感器标定,提出了一种物体位姿检测的新方法,论文最后给出了标定和物体位姿检测的部分实验数据.论文采用"两步法"对摄像机进行了标定,既考虑了摄像机镜头的失真,使摄像机模型更加准确,又简化了计算,避免了直接进行非线性优化带来的解的不稳定性和计算的复杂性.机器人手-眼标定可以与摄像机标定使用相同的实验设备,相同的图像特征提取程序等,使得两种标定可以一次完成.对于摄像机-超声传感器的标定,根据平台的实际情况,该文提出了一种简捷的标定方法.该文的重点是物体位姿检测.文中提出用摄像机-超声传感器组合代替一般的双目视觉检测系统,使两者的功能巧妙结合.
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