【摘 要】
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汽车智能化正逐渐成为汽车行业的发展趋势,但受限于技术和法规,目前距离实现完全的自动驾驶仍有较大差距,人机共驾仍是当前智能汽车的主要形式。测试与评价工作是人机共驾系统开发的重要环节,尽管国内外学者对人机共驾系统的测试评价方法做出了大量研究,但目前尚无系统级和整车级测试评价方法。论文以国内外人机共驾系统研究成果为基础,对共享型人机共驾系统的评价方法进行了探索和研究,主要研究内容如下:首先,基于CarS
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汽车智能化正逐渐成为汽车行业的发展趋势,但受限于技术和法规,目前距离实现完全的自动驾驶仍有较大差距,人机共驾仍是当前智能汽车的主要形式。测试与评价工作是人机共驾系统开发的重要环节,尽管国内外学者对人机共驾系统的测试评价方法做出了大量研究,但目前尚无系统级和整车级测试评价方法。论文以国内外人机共驾系统研究成果为基础,对共享型人机共驾系统的评价方法进行了探索和研究,主要研究内容如下:首先,基于CarSim/Simulink搭建了横向共享型人机共驾系统,包括:任意道路跟随控制驾驶员模型、模型预测控制器和人机权值分配模糊控制器,实现对车辆的横向控制;搭建了纵向共享型人机共驾系统,包括:期望加速度计算模型、纵向驾驶员模型、辅助控制器和人机权值分配模型,实现对车辆的纵向控制。其次,分析共享型人机共驾系统功能,结合现有的智能汽车测试评价方法,搭建了人机共驾系统横向和纵向控制能力测试工况。针对共享型人机共驾系统特点,综合考虑智能汽车主动安全性和驾乘舒适性,提出了共享型人机共驾系统评价指标,并建立了共享型人机共驾系统评价指标体系。然后,使用层次分析法确定了评价指标体系中各项评价指标的相对权重,基于CarSim/Simulink建立了测试车辆横向和纵向控制性能的典型工况,仿真测试了所搭建的人机共驾系统,并对测试结果进行分析、处理,获得了该人机共驾系统各项评价指标的具体数值。最后,根据各评价指标的合理取值范围,建立了各项评价指标的评分标准,利用模糊综合评价法构建了共享型人机共驾系统模糊综合评价模型,完成了对所搭建的人机共驾系统的评价。提出了共享型人机共驾系统评价方法,在Prescan/Simulink中搭建了共享型人机共驾系统模型,对所提出的共享型人机共驾系统评价方法进行了验证。结果表明,所提出的评价方法适用于不同的共享型人机共驾系统,评价结果可靠。图[32]表[20]参[80]
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