【摘 要】
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车辆编队控制在近年来成为广受关注的一个问题，在我国交通事故频发，而且由于人口密集等问题导致车辆极具增加，这使得交通的便利性随之下降。而自动化的公路系统是解决这一问题的
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车辆编队控制在近年来成为广受关注的一个问题，在我国交通事故频发，而且由于人口密集等问题导致车辆极具增加，这使得交通的便利性随之下降。而自动化的公路系统是解决这一问题的首要方法，自动化公路技术类似于轨道交通中的行车控制模式，通过通信等方式控制车辆队形、速度等，能够有效提升公路交通的效率和安全性。从整体的应用目标来看，将车辆编队控制应用于私人车辆在目前来说并不现实，但近几年我国客车系统的统一化管理以及各行业物流体系的完善发展，使得非城内交通中的车队越发多见，例如物流运输车队的控制如果采用编队控制方式无疑会降低运输成本和运输风险，因此本文研究了车辆编队控制方法。本次研究主要进行了如下研究：首先，以领航追随方法为基本控制思路进行数学模型的构建，建立了无阻尼、无滑动的两车简单车队模型并对其进行优化。其次，结合两车的控制量进行车辆速度控制，使追随车辆与领航车辆保持期望的距离和角度，以证明两车行进过程中的稳定性。最终将这一模式应用到多车辆组成的编队中，设计不同的的领航追随关系和数学模型，对整个车队进行仿真分析，利用结果分析领航关系变化对车队控制稳定性的具体影响。
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