【摘 要】
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本文开发设计了一个基于栅格环境描述,利用局域网及KQML 通信协议进行通信的分布式多移动机器人系统的仿真实验平台,提出并实现了任务规划算法、路径规划算法和冲突消解算法,
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本文开发设计了一个基于栅格环境描述,利用局域网及KQML 通信协议进行通信的分布式多移动机器人系统的仿真实验平台,提出并实现了任务规划算法、路径规划算法和冲突消解算法,最后以觅食任务为背景在仿真系统上进行了验证。全文主要工作概括如下: 通过分析多机器人系统理论研究和仿真实验平台的现状及存在的问题,指出了多机器人系统规划算法设计以及分布式实时仿真实验平台开发的必要性。开发设计了分布式实时仿真系统体系结构,并给出了系统的软、硬件结构。首先从任务规模和最优性两方面考虑,分别提出或采用了OD 算法、匈牙利算法和遗传算法用于实现任务的规划。以实时性和路径最优为指标采用A* 算法为分布式多机器人系统进行了路径规划,并提出和实现了一种多级冲突消解算法。然后,将所设计的算法在分布式仿真平台中进行了验证,并分析了系统及算法的性能。最后,我们对全文内容进行了总结。
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