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在物联网、车联网、大数据以及云应用等概念的不断催化下,具有更快传输速率、更高负载的CAN FD通信协议应运而生。CAN FD由经典CAN协议升级而来,但由于在数据链路层作了关键性的修改,导致经典CAN节点无法兼容识别CAN FD数据帧。正是由于这个原因,减慢了CAN总线节点更新换代的速度,导致目前CAN FD协议在国内的应用率比较低,拥有众多优点的CAN FD有足够多的理由得到广泛应用,因此有必要研究出一种兼容性工作方案加速CAN FD的推广应用。论文首先对所研究题目进行广泛调研,确立基本的研究方向。而后,建立起基于CAN总线的系统参考模型,从经典CAN和CAN FD节点无法兼容通信的层面着手,在详细了解CAN总线系统各部分功能的情况下,利用经典CAN控制器的静默模式,提出了两种经典CAN和CAN FD节点可以兼容工作的基本方法,并对这两种方案的优缺点和适用场景进行分析对比。由于静默模式会带来差错控制问题,因此又提出一种差错控制办法来解决这个问题,由此形成了一系列的解决方案。CAN总线系统作为一个整体性的系统,当某个层级做出改变时,必须对其上下层结构做出改变以适应这种改变。因此,论文在提出方案的基础上,在其就近层面做了理论分析并给出相应的适配方案,分别涉及到物理层和应用层。然后,根据所提方案进行硬件设计和软件设计对所提方案进行验证分析,以证明所提方案的有效性。硬件方面,以STM32单片机为平台,设计了一种兼容性方案验证节点,对硬件设计涉及到的芯片选型、关键参数设计以及PCB布局布线进行分析和说明。软件方面,将整个兼容方案置于OSI参考模型中,将兼容性方案转化为程序思想,并移植了开源应用层协议Can Festival以适配所提兼容性方案,对Can Festival所需的硬件接口程序进行设计和说明,对Can Festival做出部分修改以使CAN FD节点可以兼容运行。最后,对本课题所涉及的硬件部分和软件部分分别做硬件信号质量测试和软件功能验证,对本课题进行中的成果和失误进行总结,给出本课题未来的研究方向。