【摘 要】
：
垂直起降飞行器因其拥有适应性强、机动性高等特点,获得了广泛的研究和应用。以四旋翼无人机为代表的旋翼式无人机,具有结构对称、可靠性强、控制便捷、工作区域广等优势。又因四旋翼无人具有特殊的控制方式,近年来应用前景广阔。市面上的无人机产品使用的传统控制方法难以实现精准控制,且在无人机运动过程中由于执行器饱和以及扰动的存在,会使得无人机系统不稳定。同时,多无人机编队在续航时间以及任务载荷方面扩展了无人机的
论文部分内容阅读
垂直起降飞行器因其拥有适应性强、机动性高等特点,获得了广泛的研究和应用。以四旋翼无人机为代表的旋翼式无人机,具有结构对称、可靠性强、控制便捷、工作区域广等优势。又因四旋翼无人具有特殊的控制方式,近年来应用前景广阔。市面上的无人机产品使用的传统控制方法难以实现精准控制,且在无人机运动过程中由于执行器饱和以及扰动的存在,会使得无人机系统不稳定。同时,多无人机编队在续航时间以及任务载荷方面扩展了无人机的使用范围,但环境中障碍物会对编队飞行造成影响。因此本文针对四旋翼无人机飞行过程中存在的扰动、输入饱和以及障碍物等问题,设计了位姿控制器和编队避障控制器。具体研究工作如下:首先,分析了四旋翼无人机控制的总体框架以及运动方式;根据旋转矩阵变换建立了坐标系转换关系;将无人机运动分为平动运动和转动运动并根据牛顿-欧拉公式建立了完整的无人机动力学模型。其次,分析了反步控制策略和抗饱和辅助系统的工作原理;使用串级内外环解耦方法将无人机动力学模型解耦成内环姿态环子系统和外环位置环子系统;使用反步控制具有的化整为零思想,降低无人机系统在控制器设计过程中的难度,分别对内外环进行控制律设计;在此基础上引入抗饱和辅助系统用于降低系统输入,避免执行器饱和;设计仿真对比实验,验证了抗饱和反步控制器具有良好的轨迹跟踪和抗饱和能力。然后,针对四旋翼无人机在位姿控制中存在外界干扰、输入饱和以及模型不确定性等问题,提出了一种将反步饱和控制与抗干扰控制相结合的控制策略。在抗饱和反步控制基础上,将系统内部不确定项和外部扰动作为系统总的干扰项,分别设计了ESO扩展状态观测器和RBF神经网络用于扰动估计和补偿,通过Lyapunov稳定性理论证明了抗干扰反步饱和控制器的稳定性,通过仿真对比实验,验证了抗干扰反步饱和控制器的稳定性以及鲁棒性。最后,针对多无人机编队避障控制中存在的轨迹跟踪、编队成型和避障规划等问题,设计了一种带避障的无人机编队控制器。首先根据编队需求及一致性理论,设计了带虚拟领导者的编队控制器,保证了编队控制的有效性;同时针对障碍物规避问题,设计了非完全平滑人工势场函数,使得无人机编队能够有效避开障碍物,保证飞行的安全;通过仿真实验,验证了编队避障控制器具有良好的编队一致性和避障能力。
其他文献
随着社会的发展和民众意识的提高,社会各界对幼儿教育的重视程度越来越高,幼儿的健康发展一直是家长的首要目标。幼儿教育对儿童的进一步发展有着深远的影响,儿童早期的认识水平相对较低。只有在适当的指导下,孩子们才能更好地了解自己。心理健康教育包括许多生活技能和知识。只有加强心理健康教育,才能确保幼儿的身心发展。
以高速公路高填方路基为研究对象,首先概述高填方路基的施工要求,之后阐述各项处理技术在高填方路基施工中的应用,以此保障高速公路高填方路基质量安全。
目的：评价中药质量规范化管理在医院中药房开展的作用和影响。方法：将2021年6—12月医院未施行中药质量规范化管理时中药房中药用药状况设为实施前，将2022年1—6月施行中药质量规范化管理后中药房中药用药状况设为实施后。抽取实施前、实施后医院中药处方各350张、患者各44例开展研究。比较实施前后中药房管理质量评分、药学服务水平评分、管理不当事件情况、药物副作用情况、患者对中药质量管理工作满意率。结
目的：探讨策略优化管理模式对外科中药使用规范化管理的影响。方法：医院肝胆胰外科从2022年1月开始采用策略优化管理模式对中药的使用进行规范化管理，将2021年7—12月肝胆胰外科24名护理人员及随机抽取的100例住院患者作为研究对象，设为实施前；将2022年1—6月肝胆胰外科24名护理人员及随机抽取的100例住院患者作为研究对象，设为实施后。实施前采用传统护理管理模式对科室中药的使用进行规范化管理
为了优化医疗服务体系资源配置、加快构建多元化办医格局,国家对社会办医进行了大力支持,陆续出台了多项支持社会办医健康发展的政策。这些年来,在政策的支持下,社会办医在数量规模、服务量等方面总体趋势向好,社会办医的快速发展让医疗卫生市场充满了活力,同时也让人们对多层次、个性化、高质量的健康需求得到了满足。在社会办医疗机构中,民营医院占据了很大的比重。本文通过对湖南省2017-2021年民营医院的资源配置
目的：以心血管内科疾病管理为例，探索中药方剂在临床医学管理实践中的干预效果。方法：选择2021年3—8月医院心血管内科收治的80例患者为研究对象，随机均分为对照组与观察组各40例。对照组患者入院后接受常规医学干预模式，依据确诊情况，制订专业的医疗和管理措施。观察组患者入院后在以上常规医学干预模式的基础上，将中药方剂纳入专科疾病的干预方案。总结中医药学领域对心系疾病的病因、病机、治则、治法、常用方剂
高效合理的联运网络是空铁联运快递服务产品创新的重要支撑。本文在考虑货物时间价值的基础上，以空铁联运转运枢纽的位置以及运输方式选择为决策变量，构建以综合成本最低为目标的空铁联运转运枢纽选址模型，并设计变邻域遗传算法进行模型求解。以截至2019年开通高铁并设有机场的200个地级城市为例，采用复杂网络和优劣解距离法结合的方法选取空铁联运转运枢纽的备选城市，验证模型和算法的实用性及有效性。结果表明，运输时
胃食管反流病是多因素引起的消化系统疾病，持久不愈会增加癌变风险，影响患者生存质量。现通过复习古籍和现代文献，介绍古今医家对本病病因病机、辨证分型的认识，系统回顾中药复方治疗、中医外治和中西医结合治疗本病的研究概况，提出胃食管反流病应以整体观念和辨证论治为基础，突出个体化诊疗方案，综合运用汤药、针灸及埋线等治疗手段，有效结合西医治疗见效快、更直观等优势，可降低该病的复发率和癌变风险，提高患者生活质量
中药调剂是中医临床用药过程中把控用药效度的关键环节,其规范化问题关乎用药安全性、有效性的实现。新时期下的中药调剂呈现出更高效、更便利的新特点,同时也显现出了一些新挑战、新问题。新时期的中药调剂规范化,应充分考虑中药调剂个性特征和新时期合理用药要求,提出恰当的规范化理念、规范化原则,进而形成合理的方法论,从理论体系、实践技术、政策法规、组织管理四个层面入手,推进中药调剂规范化建设。