【摘 要】
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该文以燕山大学研制的六自由度液压并联机器人为对象,针对并联机器人实时控制的需要,对黄真等人建立的运动学二阶影响系数和Lagrange动力学模型、Newton-Eluer动力学模型作了
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该文以燕山大学研制的六自由度液压并联机器人为对象,针对并联机器人实时控制的需要,对黄真等人建立的运动学二阶影响系数和Lagrange动力学模型、Newton-Eluer动力学模型作了深入研究和分析,提出了适于并行处理的计算方案.同时,还开发与构建了一套基于高速数学信号处理器(DSP)TMS320C31的、多指令流多数据流(MIMD)的计算机并行处理系统.该系统采用共享存储结构,并且简单、实用.用C语言编写了算法程序,进行了实验研究和性能分析.
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