【摘 要】
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该文在对机器人多指灵巧手和多维力/力矩传感器发展的历史及现状进行分析的基础上,介绍了一种新型用于航天空间操作的多传感器仿人四指灵巧手及其微型指尖五维力/力矩传感器.
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该文在对机器人多指灵巧手和多维力/力矩传感器发展的历史及现状进行分析的基础上,介绍了一种新型用于航天空间操作的多传感器仿人四指灵巧手及其微型指尖五维力/力矩传感器.论文的研究主要集中于新型HIT四指灵巧手的手指结构设计、指尖五维力/力矩传感器和指尖传感器的静态标定及其动态性能.在对多指灵巧手按不同的传动方式、自由度分配和驱动形式进行评价的基础上,设计了一种新型的灵巧手手指,采用绳索传动,末端两关节自动耦合.在对指尖传感器进行本体设计的基础上,利用Pro/E软件对其进行建模,再利用Pro/Mechanic进行五维力/力矩的仿真受力分析,得出应变曲线,同时设计了安装于传感器内部的信号处理电路.研究了传感器的刚度和灵敏度关系,提出了对传感器评价的准则.对指尖传感器的动态性能原理进行了分析.
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