【摘 要】
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随着信息化与工业化的不断深入融合，作为国民经济支柱产业的流程工业，正朝着高效、绿色和集成化方向发展。然而，经济的快速增长和工业化的不断推进导致有色金属资源短缺，资源问题已经成为影响我国可持续发展战略的根本问题。如何经济有效的利用低品位矿物资源，保证在过程运行正常的情况下，获得最高经济效益，是当前研究的重心。过程运行状态评价是指在过程正常运行的基础上，对过程运行状态的优劣情况进一步区分，当生产过程运
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随着信息化与工业化的不断深入融合，作为国民经济支柱产业的流程工业，正朝着高效、绿色和集成化方向发展。然而，经济的快速增长和工业化的不断推进导致有色金属资源短缺，资源问题已经成为影响我国可持续发展战略的根本问题。如何经济有效的利用低品位矿物资源，保证在过程运行正常的情况下，获得最高经济效益，是当前研究的重心。过程运行状态评价是指在过程正常运行的基础上，对过程运行状态的优劣情况进一步区分，当生产过程运行于非优状态时，通过对非优原因的追溯，找到非优原因变量，通过合理的操作建议，以使得生产过程快速恢复到优的运行状态。
为了实现定性与定量信息混合的多模态复杂工业生产过程运行状态评价，提出一种基于粗糙集的运行状态在线评价方法。整个评价过程分为离线建模和在线评价，首先利用模态指示变量根据本文提出的模态划分方法建立模态划分规则库，采集不同模态的建模数据，并针对每种模态的建模数据分别建立基于粗糙集的运行状态评价规则库，包括工序层评价规则库和目标层评价规则库;在线评价时，首先对在线样本数据进行模态识别，确定在线样本数据的所属模态，然后在对应的运行状态评价规则库中进行规则匹配，实现生产过程的在线运行状态评价;当生产过程处于非优状态时，通过将其与规则库中最佳匹配优规则的变量差异对比，实现非优原因追溯，给出操作指导建议。
黄金湿法冶金生产过程是一个典型的复杂工业生产过程。其流程长、工序多，整个生产过程包括浸出工序、压滤洗涤工序以及置换工序，工序内部耦合关系强，工序间耦合关系弱;运行特性复杂，存在多个具有不同过程特性的稳定生产模态及过渡模态;变量种类繁多，不仅存在定量变量，还包含许多无法准确测量、具有重要价值的定性变量。本文主要以影响生产过程运行状态的浸出、置换工序作为研究对象，以综合经济效益作为全流程评价指标，利用粗糙集理论建立运行状态评价模型，并通过仿真验证该方法的有效性。
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移动机器人是一个涉及多学科综合性技术的移动平台。在人工智能蓬勃发展的背景下，移动机器人在高端制造业和社会生活中发挥着越来越重要的作用。从分析力学的角度来看，移动机器人属于一类非完整系统，因此又称为非完整移动机器人。非完整移动机器人具有很高的商业价值与广阔的应用前景，其运动控制问题也得到了越来越广泛的关注。本文以非完整轮式移动机器人为研究对象，首先分析了其非完整性，接着分别从运动学模型和动力学模型入
赤铁矿混合选别浓密过程是以底流矿浆泵的频率为输入，以底流流量为内环输出，以底流浓度为外环输出的强非线性串级工业过程，受到频繁的浮选过程产生的中矿矿浆和污水的随机干扰，底流矿浆浓度外环和流量内环始终处于动态变化之中，从而使得控制器积分作用失效，内外环相互影响，使被控系统的动态性能变差，底流矿浆浓度与流量超出工艺规定的目标范围，甚至产生谐振。矿浆颗粒沉降速度和泥层高度是混合选别浓密过程的模型参数，当随
作为增材制造的关键技术，金属3D打印是“中国制造2025”高端智能制造领域的重要组成部分，对我国工业制造的发展将产生深远的影响和积极的促进作用。激光扫描路径作为金属3D打印成型过程中能量加载的表现形式，对成型精度、制件的翘曲变形程度和机械性能、激光器的使用寿命和加工效率产生重要的影响，是金属3D打印领域需要解决的关键问题之一，本文的核心工作是对金属3D打印的激光扫描路径规划进行研究。 首先对正方
石油是我们日常交通与国家工业生产的重要能源。炼油企业将未加工过的石油称为原油。而原油必须经过一系列工艺加工过程，才能得到有用的各种石油产品。原油的物理性质是生产和科研中评定油品质量和控制加工过程的主要指标，在加工原油之前需要测定它的各种物理性质，如酸值、相对密度、残碳、含硫量等。炼油厂所加工的原油来自世界上不同的油田，即便是同一采油厂的原油，各个采油队的原油物性也不尽相同。而且炼油厂的原油加工流程
电解和铸造是铝冶炼生产的主要工序，电解-铸造优化调度主要是对电解槽出铝到合金炉铸造过程的铝液的组批以及批调度问题。合理的铝液调度方案可以有效的提高生产效率，保证产品的质量，减少能源损耗。由于电解-铸造批调度需要考虑多阶段多设备的生产环境，问题具有大规模、非线性、结构复杂等特点，企业技术人员难以人工进行处理，需要研究铝电解-铸造批调度问题的建模与优化技术。 本文主要针对铝生产过程从电解槽出铝、真空
近年来，无人机在国内外得到了迅速发展，被广泛应用于军事和民用领域，并取得了丰硕成果。一方面，无人机已成为高技术条件下军事竞争的主要发展趋势。使它成为遥感、识别、跟踪和处置一体化的先进载体。另一方面，地理数据从二维到三维快速发展，地形可视化与直观化成了人们越来越关注的方向。与此同时，面对执行任务环境的复杂化以及不确定因素的不断增加，对无人机进行有效的任务管理也至关重要，其中对无人机进行合理的航迹规划
随着我国现代农业的发展，以无人机植保为代表的新型植保技术逐渐得到了广泛应用。植保无人机以无人机为平台，装载药箱和喷洒模块，用来农业作物保护工作。目前而言主流植保无人机以四旋翼无人机为主，原因在于其具有结构简单、机动性强、操作方便、作业高效等优点。特别是它作为经典的旋翼无人机结构，制作和维护成本较为低廉，具有广阔的市场前景和应用价值。正因为它简单结构，所以与其他多旋翼无人机相比稳定性能较为逊色。因此
DELTA并联机器人因为具有刚度大、承载能力强、运动耦合弱、运动性能好等特点，使其在工业生产中得到广泛的应用。在保证DELTA机器人的快速性及准确性的前提下，本课题旨在设计出合理的机器人的工作路径和控制方法。 首先，分析DELTA机器人的机械结构和工作原理，将其的结构简化后利用几何原理得到机器人的位置正、逆解模型，并利用MATLAB验证模型的正确性;再结合雅克比矩阵对机器人的奇异位形进行分析，得
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