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本论文主要研究了自主驾驶安全性，首先通过分析国内外无人车辆自主驾驶发展面临的挑战，提出自主驾驶测评理论和方法对无人驾驶车辆开展测评。其次，结合测评结论有针对性地自主驾驶面临问题提出了平行驾驶系统以增强自主驾驶安全性。 论文第一部分是自主驾驶测评研究，主要包括测试内容、测试环境设计和测试标准与评价体系研究。首先，结合自主驾驶功能分析，确定测试任务划分及其复杂度计算方法，形成了自主驾驶测试内容标准。其次，参考车辆动力学和城市道路工程设计规范，进行自主驾驶测试环境设计研究，进行测试环境复杂度评估，最后形成自主驾驶测试环境要求规范。再次，提出基于特定任务的无人驾驶车辆自主等级评估模型和测评体系。通过设计不同复杂度的测试任务集合，设定评价指标体系，采用AHP和熵权组合等测评指标权重计算方法，结合模糊综合和Topsis方法对不同层级的测试任务完成度进行评估，最后进行分层综合得到无人车辆自主驾驶综合评估，为无人车辆自主等级和安全测评提供了理论依据，为历届中国智能车未来挑战赛自主驾驶测评提供了支持。 论文第二部分是平行驾驶系统支持的自主驾驶安全性研究。通过构建平行驾驶系统，结合其分层递阶控制和预测控制对路段与车辆队列的通行优化进行探索，通过车路协同控制使得车辆通行得到有序规划，通过路段交通仿真使得通行轨迹得到安全规划避免了冲突。规划后的轨迹作为无人驾驶车辆的通行指导，结合车辆本地控制实现自主驾驶。通过软件和缩微智能车辆的联合仿真与验证，分析了系统性能。 平行驾驶系统支持的自主驾驶安全性研究有助于推动复杂交通环境下的自主驾驶，论文成果具有较好研究和实用意义。