【摘 要】
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该文基于示教再线型机器人焊接系统,具体结合B5(上海大众帕萨特轿车)踏板自动化焊接问题,对机器人自动化焊接生产中,因各种误差而导致的焊接质量问题及误差控制方法进行了探
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该文基于示教再线型机器人焊接系统,具体结合B5(上海大众帕萨特轿车)踏板自动化焊接问题,对机器人自动化焊接生产中,因各种误差而导致的焊接质量问题及误差控制方法进行了探索.该文首先通过对焊接件进行抽样测量,并对焊缝误差进行了统计分析.基于七种主要误差,绘制了误差Pareto图,从而初步确定了引起焊缝质量问题的主要误差源.针对焊接机器人示教误差,该文提出了示教样件法,避免了随机选取示教工件所引起的示教系统误差;对于装夹、定位误差,该文建立了支点及其形状识差的关系模型,从而为合理选择最小定位误差奠定了基础;对于毛坯成形误差,该文则修改了冲压工艺方案,将水平修边改为垂直修边,有效降低了成形误差.为了在保证质量的前提下,得到最大生产效率,该文还以最大生产效率及最小焊缝误差为目标,基于著名的TSP(旅行推销员问题)解法,探索了机器人焊接轨迹优化问题.
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